会社から出産手当金を復職するまでは支払わないと言われ困っています。

支払督促や少額訴訟は、債務者（会社）との間で、債務の存在（会社が質問者に出産手当金相当額を支払う債務があること）とその金額（約33万円）について争いがない場合に行う手続です。どちらも途中で通常訴訟に移行する可能性があります。

支払督促とは、簡易裁判所の裁判所書記官が債務者に対して、債権者に金銭の支払いをするように命令する手続です。
債権者が支払督促の申立てをすると、裁判所書記官が申立書類を審査し、不備がなければ支払督促の正本を債務者に送達します。申立書類の審査といっても、管轄が正しいか等の形式的審査のみで、記載内容が事実であるか等の実質的審査は行われません。
最終的に支払督促が確定しても債務者が支払いをしない場合は、債務者の財産から強制的に金銭を回収するために強制執行をすることになります。
支払督促の手続の中で、債務者が異議の申立てをする機会が2回あります。異議の申立てがあった場合は、通常訴訟に移行します。

少額訴訟とは、簡易裁判所において行われる簡易・迅速な裁判手続です。ただし、請求する金額が60万円以下という制限があるので、精神的苦痛に対する慰謝料を加算して60万円を超える金額を請求する場合には、少額訴訟を利用することはできません。
通常訴訟では、審理のために何度も裁判所に出頭する必要があり、判決が出るまでに時間がかかります。それに対して、少額訴訟では、1回の審理ですぐに判決が出ます。
少額訴訟では、即時に調べることができる証拠に限るという制限はありますが、証拠調べが行われることが支払督促との違いです。
被告から通常訴訟移行の申述があった場合は、通常訴訟に移行します。

また、内容証明郵便を出すという方法もあります。
支払督促や少額訴訟が裁判所を通して行う手続であるのに対し、内容証明郵便は支払いを請求する内容の書面を作成して郵便局に持っていくだけです。内容証明郵便の書き方は、郵便局のホームページ（http://www.post.japanpost.jp/service/fuka_service/syomei/use.html）をご参照ください。
内容証明郵便を出すと、質問者の真剣さが伝わるので、会社が任意に支払いをしてくれる可能性があります。
支払いをしてくれない場合でも、その後裁判になったときに、内容証明郵便を証拠として利用することができます。

まずは、内容証明郵便を出して会社の反応を見てみるのはいかがでしょうか。
内容証明郵便を出しても支払いがない場合や、内容証明郵便では解決しないことが明らかな場合には、支払督促または少額訴訟をご検討ください。